框选目标
通过绘制多边形框选点云
指定类别与实例id
指定框选区域点云类别与实例di
保存标注
将标注结果保存为json文件
代码开源
PSAT使用python语言编写，代码全部开源
多边形框选
通过鼠标绘制多边形，框选点云区域。
语义与实例标注
通过指定框选区域点云的类别与实例ID，
实现点云的语义与实例分割标注。
（当点云规模达到百万级别时，延迟较高；计算时只计算当前显示点云，通过隐藏一部分点云，可以有效提高速率）
高程与真彩渲染
在标注过程中，切换高程渲染或真彩渲染，精确的框选点云。
（只在第一次切换高程渲染时进行高程计算，当点云规模较大时，高程计算会存在滞后感；高程以z轴方向进行计算）
类别显示
通过调整类别或实例的显示状态，解决点云标注中的遮挡问题。
实现快速精准地标注。
地面滤波
内置了地面滤波算法，可以快速提取并分类地面
（默认z轴负方向为下，图中由于坐标轴不一致，无法进行有效的地面滤波）
标签文件
PSAT使用json作为标签文件格式。
保存了原始点云文件路径、类别字典、语义标签与实例标签。
(语义与实例标签为int，与类别字典中key对应；语义与实例标签中点的顺序与标注时原始点云中点的顺序一致，如原始点云进行修改，会导致标注文件失效；若需要同时保存点云坐标等信息，可在代码中自行修改。)